对于人类老司机来说，知道有一些场景会让驾驶变得更加困难，更容易发生事故，比如无保护左转、进出匝道、车道上突然遇到的各种情况(比如前车紧急刹车、行人、骑自行车的人或动物闯了进来、坑坑洼洼等。)，还有停车场等。

对于机器人司机来说，他们面临着同样的困境。我们看到，自动驾驶公司不断尝试攻克上述魔鬼般的细节，比如Cruise发布的无保护左转视频、Waymo发布的骑车人闯入交通车道并识别交警手势、特斯拉的自动驾驶识别动物等。但以上情况都在畅通的交通线上，视野开阔。但是停车场是一个独特的场景，尤其是超市停车场(比办公室或者住宅复杂)，没有一家自驾公司公开自己的解决方案，这是一个不同于AVP的解决方案。自动驾驶全球领导者Waymo租用了占地91英亩的前加州城堡空军基地，通过在可控环境下设置真实场景，解决停车场自动驾驶问题。下面是Waymo自动驾驶如何理解停车场环境，如何解决。

1.复杂的停车环境。

从规划来看，停车场还设有明显的停车标志、道路标志、限速标志和人行横道等。然而，停车场的实际情况如下：1。带着购物袋的购物者可以随意穿越行车路线，而不是走人行横道；2.购物车可能放错地方，车辆可能开错路或驶过空置停车场；更重要的是，社会角色在停车场模糊的驾驶环境中也起到了重要作用，让停车场更加神奇。例如，当等待停车位时，看到一个人上了一辆停着的车，这个人可能会用手势告诉等待停车位的人，他们不会离开或者很快就会离开。人类驾驶员可以很容易地理解这个手势或直观地判断如何处理它。然而，机器人司机需要不同的处理方法，因为自动驾驶汽车没有社交技能。Waymo结构化测试负责人斯蒂芬妮维勒加斯(Stephanie Villegas)表示，停车场的这种情况简直让自动驾驶汽车发疯。

为了解决更复杂的停车环境，尤其是超市，Waymo租用了加州默塞德附近的前城堡空军基地。在这个91英亩的基地里，Waymo的团队可以模拟不同的停车类型，从容易拥挤到烦人。Waymo工程师可以设计环境的复杂性，并控制各种动态因素，例如汽车离开空间时的倒车、行人走在应该走的地方(或车前)，以及人们携带大型物体如何改变汽车感知系统的识别。Villegas认为，每次方向盘开始转动时，自动驾驶车辆都必须同时评估和预测各种情况，这对传感器感知是一个挑战。在这种情况下，需要工程师观察车辆的状态，并根据需要修改软件，从而迭代技术。Waymo发现，垃圾箱等固体周围要小心，尤其是垃圾箱周围的固体，购物车或行人可能会突然弹出。就像人类的眼镜用传统的混凝土看不清东西一样，自动驾驶汽车的旋转激光雷达或摄像头也会遇到类似的问题。Waymo的解决方案是确保自动驾驶汽车在这些区域谨慎、谨慎、缓慢地行驶。

2.停车地图的魔鬼细节。

对于自动驾驶汽车，你怎么知道你在停车场？你会像人类一样讨厌去吗？第一个问题的答案是，它知道它在哪里，因为使用了全球定位系统和高精度地图。对于第二个问题的答案，请继续往下看。Waymo将收集停车场的物理空间信息，如道路宽度、限制高度(对于室内停车场)、停车标志等。通过使用自动驾驶车辆的传感器，如摄像头、毫米波雷达和激光雷达。在收集了以上数据后，Waymo工程师会去除行人等一些动态因素。当自动驾驶汽车回来时，动态信息不会在原来的位置。但是需要给地图贴标签，也就是做好标记，告诉车辆道路的边缘在哪里。Waymo地图项目产品经理David Margines表示，这些信息可以帮助车辆更好地了解世界。停车场地图的标志还包括一些细节，比如停车位的方向(车辆离开的方向)。如果车位有角度，这个车位的车辆也会显示出来，如果车位开走了，应该往哪个方向开？另外，地图会告诉自驾车辆停车场的行驶区域是什么，甚至让自驾车辆知道露天停车场的停车位是禁止从后方进入的。

在某种程度上，当人们进入一个非常熟悉的停车场时，他们已经知道了很多关于停车场的信息。对于自动驾驶车辆来说，地图的存在意味着自动驾驶车辆在进入停车场时已经知道了很多关于停车场的信息。Waymo为自动驾驶车辆提供的停车场地图也提供了到特定目的地的路线数据，如果主要路线被卡车等堵塞，也提供了替代路线。此外，由于停车场并不总是在需要停车的地方有停车标志，Waymo停车地图可以包括“暗示停车”，即车辆应该停在哪里。对于自动驾驶汽车来说，他们不会神奇地去任何地方旅行，只会冒险去他们已经知道布局的地方，停车场也是如此。只有进入地图精准的停车场，自动驾驶车辆才能进入，构建高精度的停车场地图也是一项巨大的任务。不管是人类司机还是机器人司机，停车场都是。

每一次出行的起点，也是每一次出行的终点。对于自动驾驶而言，停车场这个复杂的区域，在现在是需要去征服的最后一个场景。在将来，当所有的车辆都是自动驾驶的时候，这个场景会变得很简单。

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